汇川AutoShop-FB库使用说明（H5U）

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1. 接线说明

1.1 机柜接线说明

1.2 PLC-UC04-UART舵机接线说明

RS485+	UC04_B
RS485-	UC04_A

1.3 RS485舵机接线说明

PLC-A	RS485舵机-A
PLC-B	RS485舵机-B
电源+	RS485舵机+
电源-（需要和PLC共地）	RS485舵机-

2. 程序说明

2.1 组态配置（软件为：AutoShop）

1. 点击COM0口配置通讯参数

2. 协议选择：自由协议

3. 通讯速率：115200

​ 数据长度：8位

​ 奇偶校验：无

​ 停止位：1位

2.2 FB库使用

• 1. 在‘’AutoShop‘’软件的工具箱中右键自定义库，导入全部FB库

• 2. 双击需要的FB库，将FB库调用到网络中

• 3. 填入参数 FB库指令参数： - ID：舵机ID号 - angle：舵机运行到的角度，单位0.1°(例如90度需要填入900) - interval：舵机到达角度需要的时间，单位ms - accInterva：加速时间，单位ms - decInterval：减速时间，单位ms - power：舵机执行功率,单位mw - SendBuf：指令存入寄存器位置（INT类型）

• 4. 存入完毕后用SerialSR指令将指令通过端口0发送 - Port：端口号 - SendBuf：发送数据区（MOV指令存入的第一个寄存器） - SendSize：发送字节数，0-256 - RcvBuf：接收缓冲区 - RcvBuf：接收字节数，0-256 - Timeout：接收超时时间，20-30000，单位 ms - Done：完成标志 - Status：指令运行状态 - Sent：已发送数据大小 - Receiced：已接收数据大小 注:*:允许不设置指令参数，若未设置，使用默认值或无输出