总线伺服舵机 SDK 使用手册（MATLAB）

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v1.2026.0507		点击下载

1. SDK简介

本 SDK 用于通过串口（UART）控制Fashion Star UART舵机，当前支持：

• 单圈角度控制
• 多圈角度控制
• 单圈角度读取
• 多圈角度读取
• 阻尼模式
• 停止控制
• 原点设置
• 重置圈数
• 异步指令
• 数据监控
• 同步指令-角度控制
• 同步指令-数据监控

2. 环境要求

• MATLAB R2016
• 串口工具箱（内置）
• Windows / Linux / Mac 均可

3. 文件结构

Servo.m          % 核心SDK类
demo.m     % 示例

4. 快速开始

4.1 初始化

servo = Servo('COM3', 115200);

---

4.2 检测舵机

ok = servo.ping(1);

返回：

• true → 在线
• false → 不在线

---

4.3 单圈角度控制

servo.setAngle(id, angle, time, power);

参数说明：

参数	含义
id	舵机ID
angle	角度（°）
time	运动时间（ms）
power	功率

示例：

servo.setAngle(1, 90, 500, 2000);

---

4.4 单圈角度读取

angle = servo.readAngle(id);

返回：

• 单位：度（°）
• 失败返回：NaN

---

4.5 多圈角度控制

servo.setAngleMulti(id, angle, time, power);

示例：

servo.setAngleMulti(1, 1080, 1000, 3000);

---

4.6 多圈角度读取

[angle, turns] = servo.readAngleMulti(id);

返回：

参数	含义
angle	当前角度
turns	圈数

---

4.7 停止模式

servo.stop(id, mode, power);

---

4.8 阻尼模式

servo.damping(id, power);

---

4.9 原点设置

servo.setOrigin(id);

---

4.10 重置圈数

servo.resetTurn(id);

---

4.11 异步指令

servo.beginAsync();
...具体要发送的指令...
servo.endAsync(0); 

---

4.12 同步指令

% ====== 同步指令-单圈角度控制  ======
disp('--- SYNC-SET-ANGLE---');
ids = [1 0 3];
angles = [90 45 -30];
times = [500 500 500];
powers = [8000 8000 8000];
servo.syncSetAngle(ids, angles, times, powers);
pause(3);



% ====== 同步指令-多圈角度控制 ======
disp('--- SYNC-SET-ANGLE-MULTI---');
ids = [0 2 3];
angles = [1080 720 -360];   
times = [1000 1000 1000];
powers = [8000 8000 8000];
servo.syncSetAngleMulti(ids, angles, times, powers);

% ===== 批量监控 =====
datas = servo.syncReadMonitor(ids);

% ===== 输出 =====
for i = 1:length(datas)


    fprintf('\n=== Servo %d ===\n', datas(i).id);
    fprintf('Angle     : %.1f °\n', datas(i).angle);
    fprintf('Turns     : %d\n', datas(i).turns);
    fprintf('Temp      : %.2f ℃\n', datas(i).temperature);
    fprintf('Voltage   : %.2f V\n', datas(i).voltage/1000);
    fprintf('Current   : %.3f A\n', datas(i).current/1000);
    fprintf('Power     : %.2f W\n', datas(i).power/1000);

end

---

4.13 数据监控

servo.readMonitor(id);

5. 示例程序

可参考demo.m程序内容

基础流程：

servo = Servo('COM3',115200);

if servo.ping(1)
    servo.setAngle(1, 90, 500, 200);
    pause(1);

    angle = servo.readAngle(1);
    disp(angle);
end

delete(servo);

6. 注意事项（重要）

❗1. LEN定义

LEN = 1 + payload长度

---

❗2. timeout建议

timeout = 0.02;   % 推荐

---

❗3. 串口冲突

初始化前建议：

instrreset;

---

❗4. 数据异常（NaN）

可能原因：

• ID错误
• 接线问题
• 波特率错误